1.簡介

本片文檔適用于CS系列使用modbus_rtu通訊，本篇以機器人與電腦端通訊助手建立配置連接及讀取和發(fā)送數(shù)據(jù)示列。目前CS系列支持modbus_rtu做主站。

2.modbus_rtu接線說明

控制柜modbus_rtu硬件接線說明，使用 RS-485 串行通信接口。

串口連接器引腳圖如下所示：Pin3：RS485-，Pin4：RS485+

通過485 轉 USB通訊線用于電腦端與機器人模擬通訊，實際接線可直接接入設備 RS-485 正負端。

3.腳本解析

3.1 控制柜modbus_rtu通訊配置

serial_config(True, 115200, 0, 1, 8, True)

功能： 該指令用于打開或關閉機器人控制柜 RS-485 通信功能，并對其進行配置。

? 注意內(nèi)參

True：打開串口通訊

115200：波特率

0：串口奇偶校驗為不校驗

1：串口停止位

8：串口的位寬 ，modbus_rtu則必須為8

True 時為 Modbus-rtu 模式， 指定為 False 時為 RS485 模式，不指定時使用默認 參數(shù) False，

返回值： 如果配置成功，返回 True，如果配置失敗，返回 False，

serial_mode() 該指令用于查詢機器人控制柜 RS-485 處于何種模式下。 返回值： “MODBUS-RTU”或“RS485”，若二者均未使能，則為“CLOSE”。

serial_modbus_read_registers(1,5,2,0)指令,該指令用于讀取機器人控制柜modbus_rtu通信的數(shù)據(jù)。

? 注意內(nèi)參

1：從站地址

5：寄存器地址

1：待讀取數(shù)據(jù)長度

0：超時時間，小于等于1等待時間無限長

返回值：[0,0]

serial_modbus_write_registers(1,1,[18])指令,該指令用于發(fā)送機器人控制柜modbus_rtu通信的數(shù)據(jù)。

? 注意內(nèi)參

1：從站地址

1：寄存器地址

18：寫入的數(shù)據(jù)

返回值：1 成功寫入寄存器的數(shù)量,小于等于0視為寫入失敗。

? 更多腳本指令及內(nèi)填寫參數(shù)可參考 CS 腳本手冊。

4.建立連接

打開串口調(diào)試助手Modbus slave，連接參數(shù)需要設置 com 號、選擇與機器人設置對應的波特率、數(shù)據(jù)位長度、校驗方式和停止位長度，填寫完成后確認打開串口建立連接。

無 NO connection為連接成功。

寫入控制柜modbus_rtu通信配置及查詢模式腳本運行

在監(jiān)控里查看返回值，ret 返回值是 true 為配置成功，如果配置失敗，返回 False，mode為modbus rtu模式。

5.  數(shù)據(jù)發(fā)送和讀取

運行腳本后可在調(diào)試助手端接收到機器人發(fā)送的數(shù)值

隨后運用調(diào)試助手向寄存器5寫入2，運行讀取寄存器腳本。

通過監(jiān)視查看讀取的值

6.  程序示例

global ret             定義變量

global mode 定義變量

global read_data 定義變量

global read_data1 定義變量

ret=serial_config(True,115200,0,1,8,True)打開機器人控制柜 RS-485 通信功能

mode=serial_mode() 查詢機器人控制柜 RS-485 處于何種模式下

read_data1=serial_modbus_read_registers(1,5,1,0)讀取從站寄存器5數(shù)值

read_data=serial_modbus_write_registers(1,1,[18]) 從站寄存器地址1寫入18