1.  簡介

所有安全 IO 成對存在（冗余）， 必須保留成兩個獨立的分支。單一故障不會導致喪失安全功能。固定的輸入有兩個。

緊急停止輸入僅用于緊急停止設備。

防護停止輸入可用于所有類型的安全型保護設備。用戶也可以使用可配置的 IO 設置緊急停止輸出等其他安全 IO 功能。

2.急停說明

急停，機器人會進入急停狀態，電機進入抱閘和下電狀態，只有當急停回路恢復接通后，才能上電和松開抱閘。

3.防護重置說明

防護停止，是屬于暫停機器人，機器人不會下電恢復后可接著運行，接線到外部安全門/光柵。不配置防護重置/自動模式防護重置時，當防護停止斷開時，機器人程序立刻暫停運行。

恢復連接時，機器人接著運行。

防護停止有三種使用方式：

1.  不配置防護重置或者自動模式防護重置（機器人在所有模式下都生效，斷開防護停止回路，機器人立刻暫停運行，接通即恢復運行）

2.  僅配置防護重置（機器人所有模式下都生效，需要外接防護重置按鈕恢復啟動）

3.  僅配置自動模式防護重置按鈕（只在自動模式下生效，需要外接防護重置按鈕恢復啟動）

當配置了防護重置時，需要兩個步驟才能恢復運行。

1.  防護停止回路接通。

2.  人員撤離到安全區域后，接通防護重置按鈕。

自動模式防護重置只在自動模式下才需要接通重置按鈕恢復運行。

4.  接線圖

4.1 控制柜端口介紹

急停與防護停止都是雙通道回路，使用時要注意。

EI0-EI1是急停的兩個接口，SI0-SI1是防護停止的兩個接口。

4.2 急停接線圖

4.3 防護停止接線圖

4.4 防護重置功能配置與接線圖

自定義安全IO輸入端口為防護重置按鈕，配置完成在使用對應的端口接線即可。

5.  常見問題解答

5.1防護重置，在手動/自動模式下都需要接通防護停止通道后，在接通防護重置，機器人才能恢復運行。

5.2自動模式防護重置僅在自動模式下才生效。

5.3急停與防護停止都是雙通道，出現只接通一路時會觸發安全違規報警。