1.      程序原點(diǎn)介紹

程序原點(diǎn)是程序的起始位置。它可以通過確保機(jī)器人從已知位置啟動(dòng)來(lái)防止對(duì)外圍設(shè)備的干擾。

2.      操作流程

1.      機(jī)器人軟件版本 v3.0之上

2.      將機(jī)器人移動(dòng)到所需的程序起始位置。導(dǎo)航到運(yùn)行準(zhǔn)備 -> 零點(diǎn)設(shè)置 -> 程序原點(diǎn)，按“設(shè)置”按鈕，將機(jī)器人當(dāng)前位置設(shè)置為程序原點(diǎn)

當(dāng)機(jī)器人位于程序原點(diǎn)位置時(shí)，虛擬輸出 M401 的值為 1。程序原位可根據(jù)生產(chǎn)線要求設(shè)置使用。

3.      常見問題解答

3.1 程序中調(diào)用程序原點(diǎn)

打開程序，將機(jī)器人移動(dòng)到所需的程序起始位置，使用移動(dòng)指令（movj ，movl，movc等）記錄當(dāng)前點(diǎn)位。

3.2 程序原點(diǎn)信號(hào)使用數(shù)字io輸出

機(jī)器人進(jìn)入管理員權(quán)限（密碼：333333），導(dǎo)航到擴(kuò)展 -> 用戶PLC,使用梯形圖關(guān)聯(lián)M401和需要輸出的數(shù)字IO

3.3 使用總線通訊讀取程序原點(diǎn)狀態(tài)

1.      modbus協(xié)議：M401線圈地址0x191，使用 0x01,0x03,0x04功能碼

2.      profinet協(xié)議：程序原點(diǎn)M401信號(hào)，可使用MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模塊

3.      Ethernet/IP協(xié)議：程序原點(diǎn)M401信號(hào)，可讀取Adapter Slot 10