CS機(jī)器人打包
1. 簡(jiǎn)介
介紹如何移動(dòng)到打包位（機(jī)器手本體裝箱姿態(tài)）操作流程與注意事項(xiàng)，主要用于機(jī)器手本體轉(zhuǎn)移。
2. 操作流程
點(diǎn)擊“配置> 通用> 打包位”進(jìn)入打包位功能設(shè)置界面，點(diǎn)擊“移至默認(rèn)打包位”步驟
按鈕可進(jìn)入自動(dòng)移動(dòng)頁(yè)面，將機(jī)器人移動(dòng)至打包位置。若用戶(hù)在當(dāng)前機(jī)器 人配置中設(shè)置了安全平面、關(guān)節(jié)范圍等數(shù)據(jù)，導(dǎo)致打包位置無(wú)法到達(dá)，可選擇“進(jìn)入打包模式”，在打包模式下，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍將不再檢測(cè)安全平面和關(guān)節(jié)位置極限，此時(shí)機(jī)器人可以正常運(yùn)行至打包位。 離開(kāi)打包位頁(yè)面后，系統(tǒng)將自動(dòng)退出打包模式。
3. 常見(jiàn)問(wèn)題解答
3.1. CS 機(jī)器人出廠(chǎng)包裝打包
機(jī)器人有兩種打包姿態(tài)對(duì)應(yīng)紙箱，現(xiàn)場(chǎng)是新款紙箱并且軟件系統(tǒng)版本2.11.0之后，現(xiàn)場(chǎng)是舊款紙箱并且軟件系統(tǒng)版本2.11.0之前，可按照操作流程直接移動(dòng)到打包位。 （新打包姿態(tài)更新版本2.11.0）
現(xiàn)場(chǎng)是紙箱和軟件版本不匹配的，需手動(dòng)jog到對(duì)應(yīng)打包位姿態(tài)，操作如下
進(jìn)入下圖頁(yè)面，在右側(cè)修改對(duì)應(yīng)型號(hào)六軸姿態(tài)角度（具體查看本文檔新/舊各機(jī)型打包姿態(tài)角度），點(diǎn)擊“確定”，確保空間足夠后按住“自動(dòng)移動(dòng)”
打包過(guò)程如下圖所示（以 CS612 為例）：使用機(jī)器人 打包程序設(shè)定調(diào)整好打包姿態(tài)時(shí)，（舊款紙箱將本體墊塊墊在肩部關(guān)節(jié)與手腕關(guān)節(jié)之間，確認(rèn)起到充足的支撐作用后），將本體放入下包材中，確認(rèn)整個(gè)大臂和肘部關(guān)節(jié)被有 效支撐后，蓋上上包材，最后封好紙箱。
舊打包姿態(tài)紙箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)(下圖是CS612為例）
舊各機(jī)型打包姿態(tài)角度為：
CS63：（A1:135°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS66：（A1:135°、A2: -180°、A3: 155°、A4: -65°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS68：（A1:135°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS612：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS616：（A1:135°、A2: -180°、A3: 153°、A4: -63°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS616-9：（A1:135°、A2: -180°、A3: 151.4°、A4: -62.8°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS620：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: 110°、A5: 0°、A6: 0°）；
CS625：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: 110°、A5: 0°、A6: 0°）；
新打包姿態(tài)紙箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)(下圖是CS66為例）
新各機(jī)型打包姿態(tài)角度為：
CS63：（A1:180°、A2: -180°、A3: 145°、A4: -55°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS66：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS68：（A1:180°、A2: -75°、A3: 155°、A4: -80°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS612：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS616：（A1:180°、A2: -177.6°、A3: 157.6°、A4: -82.3°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS616-9：（A1:180°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS620：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS625：（A1:180°、A2: -175.7°、A3: 155.8°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
3.2. 查看機(jī)器手型號(hào)
機(jī)器手本體底座標(biāo)簽
示教器在主界面點(diǎn)擊進(jìn)入關(guān)于查看機(jī)器人型號(hào)
