1.  簡介

本文介紹了CP碼垛一體機中：升降柱、伺服控制器、機器人、以及通訊轉換模塊的配置。

2.  操作流程

2.1接線檢查

linak（內置伺服）---網線---交換機----機器人控制柜FB1

國產升降柱（外置伺服電機）---伺服控制器（匯川）----網線（剪了，藍白485B/藍485A接到轉換模塊對應口）----協議轉換模塊----網線----機器人控制柜FB1

2.2伺服控制器配置

力納克升降柱不需要伺服控制器配置等，直接在機器人上安升降柱插件即可。

1、首先進入匯川官網下載伺服控制器登錄匯川官網匯川技術 - 推進工業文明 共創美好生活搜索【InoDriverShop伺服后臺調試軟件】下載并安裝。

準備一個USB轉485模塊，剪一根網線分出藍白（485B）和藍（485A）。

將USB轉485和網線相連后，USB端插到電腦上（電腦必須有com驅動），一端插到伺服控制器的網口上。

打開匯川伺服后臺調試軟件，搜索對應型號的設備。

新建工程，檢查伺服控制器是否已經連接。

點擊IO設置；點擊讀取，將下方欄完全按下圖所示進行配置。配置完成后下載。

再點擊虛擬IO設置，同樣先讀取，再配置再下載。

點擊IO監控，檢查設置是否完成，勾選啟用擴展VDI和VDO

參數設置：點擊工作區的參數列表，會顯示軸1，有H00到H31參數欄；按下圖依次進行配置；如果有參數無法寫入跳轉至常見問題解答。

H02.01配置為1

H05.00配置為2

H11.00配置為0；H11.04配置為1。

H12.00配置為0

零點調整

首先在上述配置好后，在工作區找到JOG，上伺服后可以控制升降柱進行運動。

當運動至合適的零位位置后，工作區點擊回零，點擊下一頁；然后繼續點擊下一頁。

先選擇以當前點為原點

再關閉原點復位使能

電子齒輪比計算：

這里的2250是碼垛插件約定發送2250個脈沖為1mm

工作區點擊安裝向導，可以看到該編碼器識別出位18為絕對值編碼器；上公式中編碼器分辨率則為2的18次方=262144。

將計算出的值輸入到參數列表的H05.07-H05.13。寫入

2.3通訊轉換模塊設置

通訊轉換模塊只適配過兩個品牌：艾莫迅和有人。一般最多只會用一個通訊轉換模塊。如果升降柱支持modbus通訊（如力納克），則不需要通訊轉換模塊。

2.3.1艾莫迅模塊

登錄 192.168.1.12后按下圖進行配置。

2.3.2有人模塊

串?服務器默認為192.168.0.7，賬號admin，密碼admin

2.4機器人配置

安裝升降柱插件后，選擇對應的升降柱/伺服控制器即可連接；連接后下次開機自動連接。

升降柱插件請聯系艾利特工程師獲取。

3.  常見問題解答

3.1非使能狀態如何進入

如果在修改伺服控制器參數時，警告要確保進入非使能狀態則在下圖修改使能。

H31.00如果為9或1為使能狀態；寫入0則下使能。

3.2伺服控制器還支持其他的嗎

伺服控制器目前只適配了匯川，其他品牌請自行適配。

3.3伺服控制器為什么不上電

如果是整機購買，或者是完全參照我們電氣接線，在機器人不上電的情況下伺服控制器是沒有電的。