1.  簡介

機器人V2.13.0以上的應用版本，新增了偏移指令。本文將介紹如何使用偏移指令。

2.  操作流程

1.  如何添加偏移指令

偏移指令在任務界面右側的復合目錄下，點擊偏移添加到任務節點。

2.  如何使用偏移指令

1.  選中紅色箭頭指向的指令行，打開紅色方框處的編輯界面。

2.  如紅色方框處 1 2 3 所示。

3.  1 是添加變量，用于接收偏移后的點位數據。

2 是選擇你需要基于哪個路點進行偏移。需要注意，未示教的點位，在選擇

列表里是找不到的。

3 是選擇以位姿偏移，還是以關節數據偏移。位姿就是沿著X Y Z坐標系偏移，

關節數據就是偏移關節的角度。

4.  常量偏移。

如紅色方框所示，在 X 右側方框處輸入100，該指令就會基于你示教的基準點，

往 X 方向偏移100mm。紅色箭頭所指處可以看到偏移后的點位數據，1 是基準

點數據，2 是偏移后的數據。

偏移后的點位數據，會儲存到 var_1 這個變量里。

常量偏移只能基于某個固定數值的偏移值進行偏移，沒辦法在程序運行中加減

偏移值。

5.  運行偏移后的點位。

如下面兩張圖所示，添加一個新的路點，在路點編輯界面的路點類型中，

選擇可變位置。在使用變量的選擇列表里，選擇 var_1 這個變量。實際使

用，按偏移指令里添加的變量為準。

需要注意，以位姿進行偏移的，機器人移動類型一定要選MoveL。相反，以

關節數據偏移的，要選MoveJ。

6.  變量偏移。

基于紅色箭頭所指處的 var_2 變量的數值進行偏移。使用變量偏移時，偏移值

只能是一個6位的數組，如圖中所示 [1,2,3,4,5,6]。

[1,2,3,4,5,6] ，1 2 3 4 5 6 分別對應著 X Y Z RX RY RZ 的偏移值。需要注意，偏

移值的單位為m 和 弧度。X Y Z 的單位為 m，RX RY RZ 的單位為弧度。

例如 [0.1,0,0,0,0,0] ，就是往 X+ 方向偏移100mm。[0.1,0.1,0,0,0,0] ，就是往X+

，Y+ 方向偏移100mm。

實際使用過程中，對數組進行加減，就可以實現陣列、碼垛等功能。

數組的加減：var_2[0] = var_2[0] + 0.1，[0]是數組中的第一個的數據，

[1]就是第二個的數據。

3.  基于坐標系偏移

1.  自身姿態、工具

就是基于機器人的默認工具坐標系（TCP）進行偏移。選自身姿態和選工具，

使用起來沒有區別，都是基于機器人的默認工具坐標系（TCP）進行偏移。

2.  坐標系

基于示教好的用戶坐標系進行偏移。可以在配置中添加用戶坐標系。

3.  注意事項

1.  偏移指令只有V2.13.0以上的應用版本才有。

2.  使用偏移時，要注意是以位姿偏移還是以關節數據偏移，這兩個分別對應著MoveL和MoveJ移動類型。當以位姿進行偏移的點位數據，以MoveJ的移動方式去運行，會導致撞機。