CS機(jī)械臂FileZila客戶端備份文件流程
1. 下載File Zila客戶端
下載地址：https://www.filezilla.cn/download
下載好后安裝，正常的安裝流程安裝即可，沒有什么要特殊勾選的選項(xiàng)。
2. 登錄軟件-連接CS機(jī)械臂
2.1 連接步驟
1. 找一根網(wǎng)線，連接在電腦網(wǎng)口上面以及控制柜FB1網(wǎng)口上面
2. 登錄軟件
主機(jī)IP：機(jī)械臂FB1網(wǎng)口IP地址（一般是192.168.1.200）
用戶名：root
密碼：elibot
端口：22
3. 點(diǎn)擊快速連接
4. 若連接成功，會(huì)顯示以下讀取目錄成功的標(biāo)識。
3 .備份數(shù)據(jù)/支持文件
3.1 備份數(shù)據(jù)
1. 進(jìn)入設(shè)置界面
2. 點(diǎn)擊備份，選擇路徑
3. 點(diǎn)擊保存
注意：數(shù)據(jù)備份需要2.13.0以上的版本，才能備份到本地（program）文件夾里面。
3.2備份支持文件
1. 點(diǎn)擊運(yùn)行---日志---支持文件。
2. 點(diǎn)擊確定
3. 點(diǎn)擊保存
4. 導(dǎo)出所備份的文件
1. 找到此路徑，即可找到備份的日志文件，或者其他文件。
2. 將文件拖拽到左側(cè)的本地桌面（Desktop）中。可在桌面中得到該文件。
5. 日志文件解讀
5.1找到日志文件目錄
1. 打開備份的支持文件。
2. 選擇以下路徑，即可找到日志文件。
3. 或者該路徑
5.2 日志文件排查思路
1. 日志文件介紹
1. elibot_d.log:記錄上位機(jī)下發(fā)的腳本日志,用于排查上位機(jī)腳本下發(fā)正確性。
2. elibot.log:記錄上位機(jī)的操作日志,用于排查UI交互相關(guān)問題。
3. log_history.csv:上位機(jī)操作日志。
4. eliserver_d.log:記錄下位機(jī)接收到的控制腳本,用于排查下位機(jī)腳本執(zhí)行問題。
5. eliserver.log:記錄下位機(jī)操作日志,用于排查下位機(jī)關(guān)鍵操作信息執(zhí)行狀態(tài)。
6. eli_snapshot.log:記錄報(bào)警瞬間的機(jī)器人關(guān)鍵狀態(tài),用于排查報(bào)警瞬間的狀態(tài),包括但不限于位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、I0數(shù)據(jù)等。
7. motion_task.log:記錄所有運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)執(zhí)行狀態(tài),用于排查運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生撞擊等問題。
2. 抖動(dòng)問題排查思路
1. 通過飛行記錄或備份文件,找到會(huì)發(fā)生抖動(dòng)的完整運(yùn)行腳本(eliserver_d.log).
2. 如果發(fā)生碰撞報(bào)警,結(jié)合快照文件(eli_snapshot.log),檢查報(bào)警時(shí)CPU占用狀態(tài),輔助定性。
3. 排查腳本中的無等待死循環(huán)(關(guān)鍵字while(True)徑(關(guān)鍵字“[=”)等異常腳本,并根據(jù)LINE標(biāo)記或 labelmsg標(biāo)記反向定位任務(wù)節(jié)點(diǎn)行號,調(diào)整對應(yīng)的任務(wù)節(jié)點(diǎn)。
4. 現(xiàn)場遇到的抖動(dòng)問題除了低速/高速抖動(dòng)這兩種特殊抖動(dòng)之外,絕大部分是由于程序邏輯不合理引起的,該類問題定位簡單、處理也簡單,遇到抖動(dòng)情況,請先根據(jù)情況進(jìn)行定性,然后針對性解決即可。
3 .撞擊問題排查思路
1. 通過飛行記錄或備份文件,找到會(huì)發(fā)生抖動(dòng)的完整運(yùn)行腳本(eliserver_d.log)、報(bào)警快照文件(eli_snapshot.log),以及運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)運(yùn)行文件(motion_task.log)。
2. 通過快照文件定位碰撞位置,通過motion_task.log文件定位碰撞時(shí)執(zhí)行的點(diǎn)位(找到報(bào)警前最近的movej類命令)。
3. 在任務(wù)樹上構(gòu)建碰撞位置前后的運(yùn)行任務(wù)節(jié)點(diǎn)以及碰撞位置節(jié)點(diǎn),對比碰撞點(diǎn)是否在正常運(yùn)行軌跡上。
4. 現(xiàn)場遇到的撞機(jī)絕大部分是任務(wù)邏輯、操作邏輯等方面引起的問題,很少遇到由于機(jī)器人飛車引起的撞擊問題。排查時(shí)限定為碰撞點(diǎn)是在正常軌跡上,然后再進(jìn)一步確認(rèn)IO、寄存器等狀態(tài)的正確性等。
4. 軟件卡頓問題排查思路
1. 通過故障現(xiàn)場或者問題視頻,初步定位“卡死”類型。
2. 根據(jù)卡死現(xiàn)象以及類型,排查上下位機(jī)日志文件(eliserver.logeliserver_d.log，elibot.log，elibot_d.log log_history.csv),查看是否存在異常的頻繁周期性日志A異常報(bào)錯(cuò)日志等。
3. 現(xiàn)場“卡死”問題有較大占比與插件相關(guān),可以確認(rèn)現(xiàn)場是否有安裝插件,并分析是否是安裝插件后或者在插件頁面操作時(shí)出現(xiàn)的卡死,判斷是否為插件問題,然后考慮聯(lián)系研發(fā)協(xié)助排查或更新插件。如果是十分偶現(xiàn)的卡死問題也請及時(shí)導(dǎo)出支持文件,現(xiàn)場請嘗試重啟后繼續(xù)運(yùn)行。
4. 卡死問題本身為一個(gè)綜合性問題,除了前面介紹的相關(guān)的情況之外,可能還會(huì)遇到一些其他情況,現(xiàn)場需要具體情況具體分析。
