1.  簡(jiǎn)介

E12S903:{joint} 關(guān)節(jié)開(kāi)抱閘異常

1.  E代表：大的報(bào)警類(lèi)別，S代表：內(nèi)部的小類(lèi)別

2.  12代表：伺服報(bào)警

3.  903代表：{joint} 關(guān)節(jié)開(kāi)抱閘異常（如下圖）

2.  導(dǎo)致故障發(fā)生的原因

1.  關(guān)節(jié)負(fù)載過(guò)大：

● 可能的原因(1)：故障姿態(tài)下關(guān)節(jié)受力較大 或者關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍受限（碰撞了）

● 可能的原因(2)：負(fù)載較重，在某些位姿下會(huì)卡死

2.  抱閘制動(dòng)器異常

● 可能的原因：電磁抱閘/電磁鐵異常或卡死

3.  電機(jī)編碼器異常

● 報(bào)故障時(shí)，通常臂體有劇烈振動(dòng)。使用“反向驅(qū)動(dòng)”推動(dòng)到新位置后，再次嘗試開(kāi)抱閘，故障依舊

4.  霍爾信號(hào)異常，但是硬件無(wú)法檢測(cè)出錯(cuò)誤

注：已出現(xiàn)的問(wèn)題基本為第4種原因

3.  排查方向及處理方式

1.  關(guān)節(jié)負(fù)載過(guò)大處理方式：

● 先啟用“反向驅(qū)動(dòng)”，將臂體推動(dòng)到新的位置，再嘗試開(kāi)抱閘。

2.  檢測(cè)抱閘制動(dòng)器是否存在異常

● 先啟用“反向驅(qū)動(dòng)”，將臂體推動(dòng)到新的位置，再嘗試開(kāi)抱閘。

● 電磁鐵抱閘結(jié)構(gòu)：檢測(cè)電磁鐵本身是否存在機(jī)械變形或卡死（肉眼觀察）

● 電磁抱閘結(jié)構(gòu)：觀察電磁抱閘是否打開(kāi)或者是否存在異常現(xiàn)象（看不到開(kāi)抱閘的實(shí)際狀況）

處理方式：返廠或現(xiàn)場(chǎng)更換關(guān)節(jié)

3.  檢測(cè)電機(jī)編碼器是否存在異常

● 產(chǎn)測(cè)模式下，強(qiáng)制上電，推動(dòng)關(guān)節(jié)，檢查對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)0X67的值是否有變化（部分有用）

導(dǎo)致原因（1）：INC排線損壞

導(dǎo)致原因（2）：INC組件異常

處理方式：返廠或現(xiàn)場(chǎng)更換關(guān)節(jié)

4.  霍爾信號(hào)異常

● 測(cè)量方式：本體上電，拍急停，使用萬(wàn)用表測(cè)量霍爾線中間三根線與外殼之間的電壓（正常情況下，三根線的電壓值是不一致的，不會(huì)同時(shí)存在三個(gè)0V或者3.3V，故如三個(gè)電壓一致則為異常，反之OK。（電平信號(hào)：0和1）。

屏蔽方式：

●  進(jìn)入專(zhuān)家模式，選擇”產(chǎn)測(cè)模式”  ，并點(diǎn)擊”啟動(dòng)產(chǎn)測(cè)模式”，如下圖。

●  選擇“實(shí)驗(yàn)室功能”，并點(diǎn)擊“48V強(qiáng)制供電”，如下圖。

●  找到對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)，屏蔽0x54=1(0:有霍爾，1：無(wú)霍爾)，0X03修改為5保存。

處理方式：

現(xiàn)場(chǎng)處理方式：更換故障關(guān)節(jié)或屏蔽霍爾

返廠維修