1.  簡(jiǎn)介

機(jī)器人在使用過(guò)程中，可能會(huì)出現(xiàn)撞機(jī)或者其他原因引起的軸伺服損壞導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常上電，這個(gè)時(shí)候機(jī)器人就無(wú)法回到打包位打包，這篇文檔主要介紹如何在這種情況下將機(jī)器人回到打包位進(jìn)行打包。

2.  操作流程

2.1在產(chǎn)測(cè)模式下將機(jī)器人移至打包位姿態(tài)（以肘關(guān)節(jié)伺服損壞為例）

第一步：在圖-1紅框標(biāo)記處點(diǎn)擊5-8次就會(huì)出現(xiàn)請(qǐng)輸入密碼界面，輸入密碼：elibot后 就會(huì)進(jìn)入圖-2界面。

圖-1

第二步：在專(zhuān)家模式下，選擇產(chǎn)測(cè)模式，啟用產(chǎn)測(cè)模式，勾選屏蔽伺服報(bào)警。如圖-2紅框標(biāo)記所示。

圖-2

第三步：退出專(zhuān)家模式，這個(gè)時(shí)候因?yàn)樗欧?bào)警已經(jīng)屏蔽了，所以機(jī)器人可以正常上電了。如圖-3所示在配置界面→選擇打包位→點(diǎn)擊移至默認(rèn)打包位就可以進(jìn)入圖-4界面。

圖-3

第四步：一直按著自由移動(dòng)按鈕，如圖-4紅框所示，機(jī)器人無(wú)故障的軸就會(huì)回到打包姿態(tài)，有故障的軸不會(huì)運(yùn)動(dòng)。（需要注意的是因?yàn)闄C(jī)器人其中一個(gè)軸或多個(gè)軸有故障時(shí)，有故障的軸是不會(huì)運(yùn)動(dòng)的，所以在移至打包位時(shí)將機(jī)器人放在空間比較開(kāi)闊的地方操作且運(yùn)行速度要慢，防止機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中碰撞到其他障礙物或者機(jī)器人關(guān)節(jié)相互碰撞）以機(jī)器人肘關(guān)節(jié)有故障為例，機(jī)器人運(yùn)行到打包位時(shí)肘關(guān)節(jié)是不會(huì)運(yùn)動(dòng)的，如圖-5所示姿態(tài)就是肘關(guān)節(jié)在-90度時(shí)運(yùn)到到打包位的姿態(tài)，圖-6就是機(jī)器人正確的打包位姿態(tài)。通過(guò)圖5與圖6對(duì)比可以發(fā) 現(xiàn)，機(jī)器人肘關(guān)節(jié)也就是三軸需要逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)270度才能回到正常打包位。

圖-4

圖-5

圖-6

第五步：在機(jī)器人無(wú)故障的軸都回到打包位之后，按照第一步和第二步的操作將”屏蔽伺服報(bào)警“勾選去掉，然后把產(chǎn)測(cè)模式關(guān)掉，將機(jī)器人控制柜斷電，然后通過(guò)抱閘釋放工具手動(dòng)將機(jī)器人肘關(guān)節(jié)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)270度回到打包位。下方鏈接是抱閘工具使用手冊(cè)。

TS20241201KA-CS抱閘盒用法-CS技術(shù)文檔.pdf

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.使用抱閘工具時(shí)最好是兩個(gè)人一起操作，一個(gè)人負(fù)責(zé)操作抱閘工具，一個(gè)人負(fù)責(zé)抬著有故障的關(guān)節(jié)，防止關(guān)節(jié)因剎車(chē)釋放從而掉落。