1.  簡介

機器人軸報警 121，無法消除報警，打開，端蓋可發現故障軸紅藍燈異常

（紅藍燈常亮為正常，如下圖）；

2.  故障排查

1、若機器人為 M 版本（直流版本）的 EC612,則機器人電源功率 2000W，外供電源可以改為 48V，42A，若還是報警，則電源更改為 50V，40A，若還是報警，則電源更改為 52V，38A，控制柜電源的輸入電壓范圍在19-72V，可按照總功率，少量增加輸入電壓，看機器人報警能否消除。

2、更改欠壓閾值

在參數設置》伺服參數》0031：保留》40，中，將報警的關節伺服參數 0031，從設定值 40 改為 38，關節重啟設備。該參數表示報警電壓的閾值

3、機器人做完以上兩個操作，若還是報警 121，可以確定是電容異常導致的。可進行以下排查：

準備萬用表

3.1. 控制柜 48V 電源檢測

萬用表打到直流電壓檔測量 220V 轉 48V 電源電壓，若電壓過低可將電壓調至 48.4V 左右，過高可降低到 48.4v 左右，電源輸出電壓調整位置（如下圖），旋轉其調節，無需斷電，使用時注意安全！

如果無法調整，可更換電源，或返廠維修

3.2 電容檢測：

該位置位于關節驅動板上

電容損壞圖示例：

電容值檢測：

將故障關節端蓋拆開，拔掉關節驅動板上 48V+及 0V 電源線，旋轉開關達到萬用表的電容檔，

測量 48V 和 0V。

測量值≈電容個數*330μF。單個電容誤差±20%，測量位置及電容位置，如下圖

例：25 關節驅動板，電容數量 2，測量值≈660μF

32 關節驅動板，電容數量 4，測量值≈1320μF

3.3 線路檢測

1.檢查線路有無明顯損壞痕跡（下圖為線路損壞短路）

2.萬用表打到歐姆檔測量電源線阻值（正常情況下為 1 歐姆以下）