1.  簡(jiǎn)介

· 寫(xiě)在前面:從2.11.0版本開(kāi)始EliServer、EliRobot、ROOTFS(A9)、ROOTFS(X86)對(duì)外名稱(chēng)調(diào)整為：RT SERVER 、RT ROBOT、ROOTFS、ROOTFS(X)

RT ROBOT: 運(yùn)行JAVA界面應(yīng)用軟件的上位機(jī)，在X86系統(tǒng)里面。

RT SERVER:運(yùn)行實(shí)時(shí)控制軟件的下位機(jī)，在A9系統(tǒng)里面.

Joints Firmware:伺服版本

TOOLIO Firmware:工具IO版本

ROOTFS:A9系統(tǒng)

ROOTFS(X):X86系統(tǒng)

A9系統(tǒng): CS的控制器硬件為雙系統(tǒng)架構(gòu)，包括A9與X86兩個(gè)系統(tǒng)，其中A9系統(tǒng)是運(yùn)行底層控制軟件的系統(tǒng)，也就是 EliServer下位機(jī) 的運(yùn)行系統(tǒng)。控制器提供的30001服務(wù)、30004服務(wù)、30011服務(wù)、30020服務(wù)、40011服務(wù)、Modbus服務(wù)等，都是由在A9系統(tǒng)中運(yùn)行的EliServer控制軟件提供的。

X86系統(tǒng): X86系統(tǒng)是運(yùn)行JAVA界面操作軟件的系統(tǒng)，也就是 EliRobot上位機(jī) 的運(yùn)行系統(tǒng)。軟件安裝的所有生態(tài)插件，均是安裝在X86系統(tǒng)的上位機(jī)中，控制器提供的29999服務(wù)、EhternetIP服務(wù)、Profinet服務(wù)等也是由X86系統(tǒng)提供。

FB1網(wǎng)口:該網(wǎng)口是X86系統(tǒng)的一部分，也就是連接到該網(wǎng)口的設(shè)備，X86系統(tǒng)中可以直接訪(fǎng)問(wèn)，同樣也可以從該網(wǎng)口直接登錄到X86系統(tǒng)中，該網(wǎng)口IP可以通過(guò)控制軟件的界面進(jìn)行配置。

FB2網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統(tǒng)的一部分，也就是連接到該網(wǎng)口的設(shè)備，A9系統(tǒng)中可以直接訪(fǎng)問(wèn)，同樣也可以從該網(wǎng)口直接登錄到A9系統(tǒng)中，CS軟件去鏈接外部的Modbus設(shè)備時(shí)，需要該設(shè)備與FB2口處于聯(lián)通狀態(tài)，該網(wǎng)口IP可以通過(guò)控制軟件的界面進(jìn)行配置。

FB3網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統(tǒng)的一部分，其為內(nèi)部預(yù)留網(wǎng)口，IP地址為固定的192.168.54.250，并且目前沒(méi)有用戶(hù)級(jí)別的配置入口。所以如果現(xiàn)場(chǎng)忘記了FB1、FB2的IP地址，如果仍然需要登錄至控制器內(nèi)部，可以通過(guò)該網(wǎng)口進(jìn)行登錄。

內(nèi)部網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統(tǒng)與X86系統(tǒng)內(nèi)部通信的專(zhuān)用網(wǎng)口，這個(gè)網(wǎng)口用戶(hù)無(wú)法看到。用戶(hù)可以登錄至X86系統(tǒng)后，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無(wú)空格)直接登錄至A9系統(tǒng)，用戶(hù)也可以登錄至A9系統(tǒng)后，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.10 (@和ip地址之間無(wú)空格)直接登錄至X86系統(tǒng)。

A9與X86系統(tǒng)之間的端口關(guān)系：

a)目前A9已經(jīng)通過(guò)端口轉(zhuǎn)發(fā)，將30001服務(wù)、30011服務(wù)、30020服務(wù)、40011服務(wù)轉(zhuǎn)發(fā)至了FB1網(wǎng)口，所以雖然這些服務(wù)提供的本體是A9系統(tǒng)，用戶(hù)仍然可以通過(guò)與X86聯(lián)通的FB1網(wǎng)口使用這些服務(wù)。

b)目前A9的ssh服務(wù)也已轉(zhuǎn)發(fā)至X86系統(tǒng)中的1022端口，所以用戶(hù)可以通過(guò)ssh root@ x86_ip -p1022 (@和ip地址之間無(wú)空格)，直接從FB1網(wǎng)口登陸之A9系統(tǒng)，該操作等價(jià)于先通過(guò)ssh登錄至X86系統(tǒng)，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無(wú)空格)登錄至A9系統(tǒng)。

2.  操作流程

2.1更新前的版本信息

2.2.  把X86從2.5.0.3燒錄為2.5.0.2的變化:

除了X86系統(tǒng)直接對(duì)應(yīng)的ROOTFS(X)發(fā)生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。

2.3.  把應(yīng)用(勾選全部)升級(jí)到2.12.0:

RT ROBOT,RT SERVER,Joints Firmware和TOOLIO Firmware都被刷新,如果升級(jí)時(shí)沒(méi)有勾選全部，則只會(huì)更新被勾選的內(nèi)容。

2.4.  把X86從2.5.0.2燒錄為2.5.0.3的變化:

除了X86系統(tǒng)直接對(duì)應(yīng)的ROOTFS(X)發(fā)生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。理論上，升級(jí)x86，會(huì)影響java所有的程序，包括上位機(jī)軟件版本，本地安裝的插件，保存的任務(wù)配置文件等。早期的x86版本中，沒(méi)有完整的應(yīng)用升級(jí)包，所以升級(jí)完x86，只有上位機(jī)版本（EliRobot新版本里叫RT ROBOT）會(huì)改變，下位機(jī)版本還是升級(jí)之前的版本。后續(xù)新版本的X86，包含了完整的應(yīng)用升級(jí)包，所以新版本x86升級(jí)完后，EliRobot和EliServer版本都會(huì)改變

2.5.  把應(yīng)用升級(jí)為2.12.0的變化:

與第3小點(diǎn)類(lèi)同。

2.6.  把A9升級(jí)為2.10.4的變化:

除了A9系統(tǒng)直接對(duì)應(yīng)的ROOTFS(ROOTFS(A9))發(fā)生了改變，RT ROBOT(EliRobot)和RT SERVER(EliServer)也被刷新了

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1.  從較低版本升級(jí)到高版本時(shí)，比如從2.5.0升級(jí)到2.12.0，有概率會(huì)出現(xiàn)升級(jí)失敗。此時(shí)可以選擇先升級(jí)到2.10版本，再升級(jí)到2.12。

3.2.  在A9系統(tǒng)和應(yīng)用版本相差太大時(shí)，比如A9系統(tǒng)是2.12，應(yīng)用是2.5.0，機(jī)器人上電釋放抱閘時(shí)，會(huì)出現(xiàn)“E6S40”報(bào)警，此時(shí)需要更新版本，使兩者一致或者接近。

3.3.  在多次燒錄X86系統(tǒng)的過(guò)程中，出現(xiàn)示教器開(kāi)不了機(jī)，此時(shí)直接進(jìn)行示教器重啟，再次燒錄X86系統(tǒng)。

3.4.  在升級(jí)系統(tǒng)的時(shí)候，如果出現(xiàn)能正常進(jìn)入升級(jí)界面，但是進(jìn)度條卡在“0%” 并且彈窗finished,此時(shí)拔掉U盤(pán)更換新的更新文件，重啟示教器再更新即可。

3.5.  在插入U(xiǎn)盤(pán)準(zhǔn)備燒錄X86時(shí)，如果點(diǎn)擊F7成功進(jìn)入系統(tǒng)界面但是找不到U盤(pán)選項(xiàng)，需要重新往U盤(pán)導(dǎo)入更新文件。

4.  示例

5.  附錄