1.  簡介

在機器人應用領域，坐標系是定義機器人運動和操作的基礎框架。傳統的笛卡爾坐標系是正交的，即坐標軸相互垂直，非正交坐標系是指坐標系的坐標軸之間的夾角不全為 90 度的坐標系。在機器人領域，它為機器人的運動控制和任務執行提供了一種不同于傳統正交坐標系的參考框架。(非正交用戶坐標下需機器人軟件版本在3.16.0及以上)

2.  如何建立坐標系

2.1 非正交坐標系建立

2. 2 選擇8號坐標系>>示教三個點，RORG對應X和Y方向原點，RXX對應X+方向，RXY對應Y+方向，非正交的RXY需要基于原點精準示教出來，Z+方向是計算出來。注意：X+和Y+方向不能在同一直線內。建議機器人末端安裝尖點，坐標系精度更高，如下圖中三個點示教位置：

2.3.  可以通過切換坐標系，如上圖基座切換到用戶，通過手動示教移動XY方向確認用戶坐標方向。

2.2正交坐標系建立

1.  正交坐標系建立需要使用0-7號坐標系

2.  例如選擇0號坐標系>>示教三個點，RORG對應X和Y方向原點，RXX對應X+方向，RXY對應Y+區域，正交坐標系的RXY是不需要基于原點在Y+方向精準示教，只需要在Y+區域內任意點即可，機器人通過X+方向軸根據90°夾爪算出Y+和Z+方向。

3.  正交與非正交坐標系的區別及使用場景

區別：坐標軸夾角

● 正交坐標系：坐標軸之間的X,Y夾角為 90 度，如機器人的基座坐標系，x 軸和 y 軸相互垂直。這種垂直關系使得在該坐標系下的幾何圖形和向量運算等具有較為簡單和直觀的性質。

● 非正交坐標系：坐標軸之間的X,Y夾角不是 90 度，可能是任意角度。

使用場景：

● 在使用正交坐標系建立后發現X或者Y方向存在偏移，可能是X,Y的夾角不是90°，可使用非正交坐標系單獨建立X和Y方向。

● 在有些碼垛的場景，X和Y可能需要45°夾角去偏移，可使用非正交坐標系。