1.  簡介

本章重點介紹機器人使用的快速入門，它不是一個全面的使用指南，有關(guān)設(shè)置和編程的更多信息，請參閱相關(guān)手冊。

2.  操作流程

2.1 機器人系統(tǒng)介紹

1.  機器人系統(tǒng)主要由機器人本體（以下簡稱為：本體），機器人控制柜（以下簡稱為：控制柜）和機器人示教器（以下簡稱為：示教器）組成。

2.  本體主要由關(guān)節(jié)和連桿組件構(gòu)成，用戶可以使用示教器來控制關(guān)節(jié)的移動。

3.  控制柜為機器人系統(tǒng)的控制部分，可控制機器人在工作空間中的運動位置、速度、加速度、姿態(tài)和軌跡，以及連接設(shè)備的電氣輸入輸出端。

4.  示教器是機器人系統(tǒng)中的顯示和操作部分，用戶可通過示教器操作機器人本體并對機器人進行編程。

2.2 硬件安裝及開機

1.  裝箱清單。

2.  安裝機器人本體。

3.  安裝機器人控制柜、示教器和連接線纜。

4.  控制箱的主電源線末端插入控制箱電源端口，并將另一端插入AC220V插座；機器人線纜末端有一個重載方形插頭，將重載方形插頭插入控制箱。注意插入方向，插緊后要鎖上連接器。

5.  線束連接完成后旋轉(zhuǎn)電控柜上的開機按鈕置ON。

2.3 機器人初始化

功能：清除報警初始化并同步、編碼器校驗，使機器人能正常準確運行。

步驟：1. 開機后，點擊示教器屏幕左下角紅色按鈕以清除報警初始化。

2. 變黃后，打開伺服再次點擊該按鈕進行編碼器校驗，直到按鈕變綠。 備注：舊版本中報警與同步按鈕未合并，需點擊左下角紅色按鈕清除報警、然后點擊上方的 同步按鈕進行同步。

2.4 機器人運行前準備

● 安裝參數(shù)確認

功能：確認必要的參數(shù)，以免發(fā)生意外情況。

步驟： 點擊“運行準備”>“安裝設(shè)置”，選擇安裝方式，若機器人實際為水平安裝，則如圖選擇 地面安裝，角度俱為 0。若為其他安裝方式，如側(cè)裝倒裝，可參考： 相關(guān)文檔進行設(shè)置https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/142.html

● 工具負載設(shè)置

功能：由于每個工具重心質(zhì)量不同，需要設(shè)置合理的負載數(shù)值，使機器人能正常工作

步驟： 在機器人末端安裝工具后，打開“運行準備”>“工具負載設(shè)置”，選擇工具號 （可選 0>7），填寫下圖圈出的部分 x, y, z（未安裝末端治具時可不用設(shè)置）。

2.4 手動移動

機器人系統(tǒng)啟動后，機器人可以通過多種方式移動。以下為如何使用示教器控制單關(guān)節(jié)軸運動：

1. 點擊示教器屏幕左側(cè)菜單欄中的坐標并選中關(guān)節(jié)按鈕

2. 遠離機器人

3. 按住示教器背面的三位使能開關(guān)，伺服指示燈亮

4.  按下所需軸運動按鈕的 +/- 按鈕

用戶還可以使用拖動功能移動機器人，要激活機器人的拖動示教功能，請找到位于工具法蘭一側(cè)的藍色按鈕。

用戶須按住藍色按鈕，同時將機器人拖動到所需位置，松開拖動示教啟用按鈕，即可退出拖動示教模式。

2.5 機器人程序

2.5.1 新建程序

創(chuàng)建一個程序，點擊“新建”，會彈出一個界面，如圖 4-5 所示。

點擊“文件”后，輸入需要的文件名（英文或數(shù)字），點擊“確定”即可創(chuàng)建一個新的程序文件

2.5.2 插入指令

要插入指令，請找到主菜單欄并單擊“編輯指令”選項卡。以下指令類別可用：

1. 輸入輸出

2. 邏輯控制

3. 運算指令

4. 賦值取值

5. 碼垛指令

6. 腳本操作

7. 其它指令

8. 移動指令

除移動指令外，所有指令的插入方法均相同。

1. 在程序編輯頁面，將光標移動到要插入指令位置的前一行。

2. 然后按主菜單下的“編輯指令”或子菜單區(qū)域的“快捷指令”選擇要插入的指令，如 圖4-6 所示。

3. 編輯完參數(shù)后，按“確定”插入指令。子菜單區(qū)域的“快捷指令”選項卡僅包含部分指令，但通過按主菜單欄中的“編輯指令” 可以找到所有指令。

2.5.3 插入移動指令

在不使用 P /V變量的情況下插入移動指令時，機器人的當前位置將被記錄到移動指令中。請務(wù)必按下三位使能開關(guān)，機器人上使能后才能成功插入移動指令。

插入移動命令的詳細步驟如下：

1. 使用拖動示教或單關(guān)節(jié)軸運動按鈕將機器人移動到所需位置；

2. 將程序光標移動到要插入移動指令的位置之前的行；

3. 按住三位使能開關(guān) - “SERVO”指示燈將亮起；

4. 單擊子菜單欄中的“運動指令”或選擇 編輯指令 -> 移動指令，然后在下拉菜單中 選擇所需的移動方法；

5. 選擇移動指令后，編輯參數(shù)，按“確認”插入。

2.5 運行程序

切換到自動（PLAY）模式，選擇循環(huán)模式，按下伺服按鈕之后，點擊啟動：

1.  單步：每按一次運行按鈕僅執(zhí)行一行指令，不執(zhí)行非運動指令。

2.  單循環(huán)：執(zhí)行一次程序。

3.  連續(xù)循環(huán): 連續(xù)重復(fù)一個程序。

2.6 關(guān)機

當用戶準備關(guān)閉系統(tǒng)電源時，首先將示教器上的模式開關(guān)從 PLAY 或 REMOTE 轉(zhuǎn)到 TEACH 以結(jié)束當前程序。

3.  常見問題解答

1.  插入移動指令時必須按住三位開關(guān)。否則，移動指令將不會被插入。

2.  程序在編輯時自動保存。

3.  如果沒有保存工具信息或設(shè)置了錯誤的負載，機器人重力補償將無法正常工作。

4.  如果沒有使用正確的安裝方式，拖動示教功能將無法正常工作，機器人可能會向無法預(yù)測的方向運動。