EC機器人傳送帶跟蹤
1. 前期準備
硬件型號：編碼器：omron E6B2-CWZ6C
協議轉換模塊：ADAM-6051
SICK對射式光電傳感器SG6
帶變頻調速傳送帶組件
EC系列機器人整機（需開通傳送帶跟蹤功能）
軟件：
2. 操作流程
1. 硬件連接
2.軟件配置
EC機器人打開跟蹤，路徑是 運行準備---工藝配置---[勾選] 跟蹤/傳送帶跟蹤
然后可以在 擴展--跟蹤 中設定傳送帶跟蹤參數和跟蹤標定
協議轉換模塊ADAM-6051軟件配置：
電腦IP與模塊的IP設置為同一網段，然后打開軟件，按下圖操作開始進行
點擊第三個設置，勾選前三個IP框，分別設置IP地址，并點擊Apply
設置完成后點擊下圖，勾選前面方框，設置能夠控制模塊的IP地址，設置完成后點擊Apply。
然后配置Modbus Address,把圖上的起始位配置成4000.
點擊下方6051，會彈出輸入密碼，密碼為00000000，然后依次配置下列接口類型，完成后點擊后面Apply mode.
具體操作視頻如下
視頻1.mp4
3.機器人傳送帶跟蹤設置和標定
機器人與協議轉換模塊通過網線相連接
lua腳本
deliver.lua
lua腳本示例：
sleep(1)
--modbus slave的IP地址
ip="192.168.1.88"
--modbus slave的端口號
port=502
--獲得modbus tcp句柄
ctx=modbus_new_tcp(ip,port)
--連接modbus句柄
conState=modbus_connect(ctx)
while (conState==-1)do
sleep(1)
elite_print("Connection failed")
conState=modbus_connect(ctx)
end
-- 獲取脈沖計數
function getCounter(ctx)
local reg0 = 4009
local reg1 = 4010
retLst = modbus_read_registers(ctx,reg0,2)
if (retLst == nil) then
elite_print("Read register error.")
else
set_global_variable("D111",retLst[1])
set_global_variable("D112",retLst[2])
cnt=math.floor(retLst[1] + retLst[2]*(2^16))
end
return cnt
end
-- 清除脈沖計數
function resetCounter(ctx)
ret = modbus_write_bit (ctx , 85 , 1)
if (ret < 0) then
elite_print("Failed to reset counter, please check the connection.")
end
return ret
end
-- 獲取當前的脈沖頻率，單位 HZ
function getFrequency(ctx)
ret, freq=modbus_read_register(ctx, 4011)
if (ret < 0) then
elite_print(ret)
elite_print("Failed to get frequency, please check the connection.")
end
freq = freq // 10 -- 除以10得到實際頻率
--set_global_variable("B9",freq)
return freq
end
elite_print("Start")
m_timer = 0
while true do
sleep(0.004)
pos0 = getCounter(ctx) --*拿取傳送帶數據
set_global_variable("D110",pos0)
set_track_encoder_count(pos0)
m_timer = m_timer + 1
if (m_timer >= 0) then
m_timer = 0
fre = getFrequency(ctx)
set_global_variable("D109",fre)
set_track_encoder_speed(fre)
end
end
jbi腳本
chuansongdai.jbi
導入jbi和lua文件后，打開lua并運行跟蹤腳本。
jbi程序:
運行lua腳本，INDEX= 選擇第幾個腳本，傳送帶跟蹤腳本放的位置。
用戶PLC中添加傳感器信號控關聯M528線圈
4.跟蹤標定
傳送帶速度控制在100-200mm/s最佳，精度在±1mm（目測）
如下圖所示，示教跟蹤點和跟蹤標定
在機器人的 擴展---跟蹤---參數設置 中修改需要用到的跟蹤參數。
有效范圍開始點：有效范圍開始點設置不同的值后，機器人跟蹤時會在距離起點相應的距離開始進行跟蹤
有效范圍結束點：有效范圍范圍點設置不同的值后，機器人跟蹤后會在距離起點相應的距離處退出跟蹤
檢測范圍：檢測范圍設置不同如100mm，將兩個檢測物體的間隔設置小于100mm時，系統會提示兩個物體離的太近，大于100mm時不會有提示
然后單擊下一步，選擇直線跟蹤，點擊開始標定。
標定步驟：將物品放到傳送帶上緩慢開動傳送帶使物品經過傳感器（此時日志窗口顯示“io標定結束”）到達A點后，停止傳送帶運動，將機械臂移動尖點至A點并記錄A點和程序中的“P002”，此時可以退出標定頁面進入程序示教跟蹤軌跡（示教圖中應避免晃動物品）
示教完跟蹤軌跡后將傳送帶緩慢開動一段距離后（設定的有效結束距離400mm以內，最優300-350mm），停止傳送帶運動（傳送帶速度保持不變），將機械臂移動至B點并記錄B點(A點B點需戳向同一個特征點記錄)，記錄A點和B點時，下面會顯示編碼器數值，
將機械臂移動至參考點（參考點做在跟蹤坐標系A點和B點水平垂直的Y軸方向）并記錄參考點，點擊計算完成整個標定過程；
整體標定好后，運行JBI程序，將鑰匙旋鈕轉到PLAY模式，速度要放到100%，才能跟上傳送帶速度，然后上伺服，啟動。
