1.  簡介

本篇文章使用EC機器人與歐姆龍PLC實現EthernetIP通訊 plc 型號：NX1P2-9024D

eds文件請聯系Elite官方技術支持或通過鏈接：下載中心_機器人技術-艾利特機器人

2.  操作流程

1.1 軟件需求以及配套文件

所需軟件下圖，Sysmac Studio 可自行百度下載，Network 為 sysmac 的配套軟件無需單獨安 裝，注意：軟件版本最好大于等于plc 版本

Network位置找到C盤下歐姆龍安裝目錄軟件所在位置：Omron\SysmacStudio\StartMenu\Sysmac Studio\Network Configurator for EtherNetIP

1.2 硬件連接

PLC連接 24V 以及 0V，將網線插入 EtherNet/IP 口，另一端連接至機器人控制柜網口或交換機

plc電源接線

機器人控制柜網口

1.3 Sysmac Studio通訊設置

1、下載后安裝既可，打開軟件新建工程

2、選擇對應的plc版本，以及對應的設備型號，點擊創建

3、創建成功后進入下圖

4、找到控制器，點擊通訊設置

5、選擇Ethernet-Hub連接，并設置遠程IP地址，設置完成后并保證pc與plc在同一網段，點擊Ethernet通訊測試，看看是否連接成功。（歐姆龍plc初始ip192.168.250.1）

1.4 變量建立

1、艾利特機器人EIP通訊支持10個適配器插槽，對應不同功能，具體請查看艾利特機器人EC系列通訊手冊中第4章Ethernet/IP接口與協議。

下面以插槽9和10為例，介紹一下全局變量，這兩個插槽主要用來傳輸虛擬輸入輸出。

2、  首先打開Network，這個軟件可以幫我們看到適配器插槽對應變量的大小，以及目標變量，右擊左邊欄Network Configurator圖標，選擇install，找到對應的EDS文件

4、雙擊eds文件添加既可，出現提示欄點擊否，添加成功，左側欄 EliteIntelligence

5、  在文件夾OMRON中的Communications Adapter找到對應的plc型號的文件，雙擊文件既可加入中間欄，在從Elite Intelligence中找到機器人eds描述文件，雙擊文件既可加入中間欄

6、  添加完成后雙擊plc圖標，點擊向下箭頭，出現下方右圖后，點擊左下角NEW圖標

7、  出現下圖既可查看對應插槽的目標變量以及需要配置的字節大小，下圖中表示的就是插槽9，對應plc輸出目標變量140變量大小64byte，輸入目標變量110變量大小4byte。

8、Sysmac與plc通訊設置完成后，點擊左側欄數據，找到下面全局變量，雙擊打開

9、點擊空白處，新建全局變量創建插槽9，在數據類型中填入ARRAY[912..1423] OF BOOL，（其中括號內為變量從多少位到多少位，具體可參考通訊手冊，bool代表數據類型，可以按照通訊手冊中來設置大?。?，網絡公開設置成輸出狀態

10、  由于每個插槽都有對應輸入輸出，所以設置完輸出還需要輸入，點擊空白處，新建全局變 量，在數據類型中填入ARRAY[0..31] OF BOOL，網絡公開設置成輸入狀態

11、  續創建插槽 10，點擊空白處，新建全局變量在數據類型中填入 ARRAY[400..911] OF BOOL，網絡公開設置成輸入狀態，再次創建所需輸出，點擊空白處，新建全局變量，在數據 類型中填入ARRAY[0..31] OF BOOL，網絡公開設置成輸出狀態

12、  全局變量設置完成后，點擊上方欄工具選項，找到 EtherNet/IP 連接設置點擊進入

13、  進入內部 EtherNet/IP 端口設置，選擇標簽組，點擊全部注冊

14、打開注冊設置頁面，注意查看大小是否符合插槽對應變量大小如與其不對應需在全局變量 重新設置，點擊右下角注冊按鈕

15、  注冊完成后點擊工具箱空白處，點擊顯示 EDS 庫，點擊左下角安裝，找到機器人 EDS 文 件安裝，成功后頁面出現Elite Intelligence

16、安裝完成后，點擊工具箱下方加號，添加連接節點，節點地址：機器人 ip，型號名稱：設 備名稱，修訂版：版本，設置完成后點擊添加

17、設置連接，點擊左側連接圖標，并點擊左下角加號

18、  選擇目標設備，設置起始變量，目標變量，需根據插槽配置

19、  設置完成后既可進行下載，點擊圖片中標識，將設備轉至在線后點擊傳輸到控制器，出現彈窗點擊是，選擇在運行模式下執行傳送到控制器操作

20、  將配置一并傳輸至控制器，點擊圖片中按鈕，點擊執行既可，完成后重啟機器人

21、  連接成功，LINK/ACT持續閃爍

22、  點擊視圖找到監控窗口，輸入變量名稱既可對變量進行監控(插槽 10)

23、 PLC寫入機器人M寄存器(插槽 9)

24.  plc監控機器人當前位置數據(插槽 4)

3.  常見問題解答

1、  PLC的配置也要一并傳輸至控制器

2、  讀取地址對應不上時需要檢查變量起始地址是否3、   與數據表格分配地址一致

3、  機器人寄存器的詳細說明可以查看EC_通信協議手冊下載中心_機器人技術-艾利特機器人