1.  簡介

兩臺EC機(jī)器人通過MODBUSTCP通訊進(jìn)行交互，可以通過1#機(jī)器人讀寫2#機(jī)器人的M變量

實(shí)現(xiàn)類似IO通訊的效果。

例如1#機(jī)器人的M560-M575作為本機(jī)的輸出，寫入2#機(jī)器人的M560-M575的值。

1#機(jī)器人的M576-M591做為本機(jī)的輸入，讀取2#機(jī)器人中的M576-M591的數(shù)值。

EC機(jī)器人腳本手冊：下載中心_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人

EC程序備份與恢復(fù)：EC機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)-技術(shù)文檔-艾利特機(jī)器人

2.  操作流程

兩臺機(jī)器人IP設(shè)置為同一網(wǎng)段：

1#機(jī)器人192.168.1.200 2#機(jī)器人192.168.1.201

兩臺機(jī)器人之間通過網(wǎng)線相互連接。

lua腳本案例：下方腳本導(dǎo)入到1號機(jī)器人中，連接成功后，就可實(shí)現(xiàn)兩臺機(jī)器人通過ModbusTCP相互控制M線圈。

sleep(1)

ip = "192.168.1.201"

-- 對方機(jī)器人 IP 地址

port = 502

startl = 560

-- 本機(jī)寫入對方機(jī)器人的起始 M 地址

lenl = 16

-- 本機(jī)寫入對方機(jī)器人的 M 個數(shù)

starts = 576

-- 對方寫入本機(jī)機(jī)器人的起始 M 地址

lens = 16

-- 對方寫入本機(jī)機(jī)器人的 M 個數(shù)

ctx = modbus_new_tcp(ip,port)

repeat

   ret = modbus_connect(ctx)

   elite_print("連接失敗")

until(ret ~= -1)

   elite_print("連接成功")

t200l = {}

t200s = {}

while(1) do

   --讀取另外一臺機(jī)器人的線圈地址

   ret201l = modbus_read_bits(ctx,startl,lenl)

   ret201s = modbus_read_bits(ctx,starts,lens)

   --for循環(huán)獲得當(dāng)前機(jī)器人的M線圈

   for i=1,lenl,1 do

       t = i+startl-1

       name = "M"..tostring(t)

       t200l[i] = get_robot_io_status(name)

   end

   for i=1,lens,1 do

       t = i+starts-1

       name = "M"..tostring(t)

       t200s[i] = get_robot_io_status(name)

   end

   --for循環(huán)判斷兩臺機(jī)器人對應(yīng)線圈數(shù)值是否相同，不相同則把1#機(jī)器人的值寫入2#機(jī)器人中

   for i=1,lenl,1 do

       if(t200l[i]~=ret201l[i]) then

           retl = modbus_write_bit(ctx,i+startl-1,t200l[i])

           if(retl == -1) then

               elite_print("Write1 Wrong")

           end

       end

   end

   --for循環(huán)判斷兩臺機(jī)器人對應(yīng)線圈數(shù)值是否相同，不相同則把2#機(jī)器人的值寫入1#機(jī)器人中

   for i=1,lens,1 do

       if(t200s[i]~=ret201s[i]) then

           t = 575+i

           name = "M"..tostring(t)

           set_robot_io_status(name, ret201s[i])

       end

   end

end

modbus_close(ctx)