1.  碰撞檢測原理

機器人的碰撞檢測原理：

1.  測量機器人手臂各關節電機中的電流。

2.  基于動力學模型構建機器人外力矩觀測器。

因此，機器人的碰撞停止力度受到姿態，速度，負載等因素影響，無法精準單位表示停止力，具體如何設置百分比需要根據現場情況逐步調整。

2.  如何設置碰撞檢測

1.  參數設置—用戶權限—切換用戶—切換到管理員模式，密碼：333333

2.  運行準備—安裝設置—選擇對應的安裝方式

3.運行準備—工具負載設置—選擇一個工具號，左下角設置使工具號變成綠色即可打開。

4.  設置末端安裝工具的負載和重心，重心是以工具坐標系方向為參考，可通過手動示教器選擇工具坐標系查看方向，填寫完成后點擊左下角設置并重啟機器人。

5.  如無法確定末端工具重量和重心，機器人可以自動識別。

●  確認機器人未裝配負載，并點擊“運行準備 > 工具負載設置”，確保負載參數為 0

●  將鑰匙轉至自動模式，并打開伺服

● 設置循環模式為“單循環”

● 長按窗口切換鍵

點擊“負載運行”，等待三分鐘即可

●  裝配負載

● 將鑰匙轉至示教模式，點擊“運行準備 > 工具負載設置”，進入工具設置界面

● 點擊“負載辨識”，在彈出頁面點擊“確定”，耐心等待 2 分鐘，系統將計算出負載對應

的質心和質量，并顯示出來

● 點擊“設置”并重啟機器人。

6.  設置碰撞檢測靈敏度，運行準備—安裝配置—碰撞檢測，如碰撞狀態是紅色，可點擊左下角“打開“啟動碰撞功能。

7.  碰撞靈敏度：10%-100%，百分比越小越靈敏，停止力也越小。

碰撞報警PLC控制：可通過機器人用戶PLC控制碰撞狀態啟動或關閉。

碰撞反應模式：可選碰撞停止和碰撞回退

回退時間和回退速度百分比：可控制碰撞回退的反應時間和速度

3.  碰撞停止的注意事項

1.  一定要設置機器人的負載和重心才可啟動，如果誤差過大可能會導致動力學校驗失敗，無法開啟碰撞檢測功能

2.  設置百分比要結合機器人當前的負載，速度，姿態，例如機器人速度很快，滿負載，設置20%會導致機器人正常運行報警碰撞，推薦可以先設置50%，后續運行程序逐步更改。

3.   如末端使用了第三方的力傳感器，機器人連接上傳感器后，末端工具的碰撞檢測力默認是20N，其他關節依舊是使用機器人電流檢測力，當傳感器受力超過20N會報6軸碰撞停止。如需修改20N的力需要進入機器人內置文件夾：

將上圖中數值‘20’修改即可，范圍是力傳感器的量程（建議在艾利特技術的指導下操作）。